Das einfachste ist eine Sichtkontrolle. Lenker grade stellen und dann vom Vorderrad zum Hinterrad gucken (am besten auf dem Bauch liegend). 

Es geht natürlich auch mit einem schönen graden (langem) Brett. Ans Rad/Reifen anlegen und gucken ob es grade nach vorne bzw. hinten lauft (siehe Bild).